As origens das corridas de aventura estão ligadas à corrida multi-esportiva (corrida em montanha, canoagem e mountain biking) realizada na Nova Zelândia, chamada Coast to Coast. A primeira edição aconteceu em 1980 e foi o primeiro evento multi-esportivo realizado junto à natureza. A corrida foi criado durante uma conversa em que os interlocutores souberam que os Norte Americanos estavam criando um desafio selvagem, o próximo passo na procura interminável do desafio e conhecimento do limite humano. Com o intuito de vencer o americanos, a Coast to Coast e outra corrida conhecida como Alpine Ironman foram criadas. Logo depois os americanos lançaram o Alaska Mountain Wilderness Classic, com início em 1983. Enquanto o Coast to Coast se tornou um dos mais prestigiados eventos multi-esportivos, o Alaska Mountain Wilderness não ficou muito conhecido.
O próximo passo foi a criação do Raid Gauloises (comumente conhecido como Raid), realizado pela primeira vez na Nova Zelândia, em 1989, e a primeira corrida multiesportiva de longa duração em que foi exigido a formação de equipes mistas. Criado por Gerard Fusil, o Raid rapidamente popularizou as corridas de aventura na Europa (principalmente na França, país de Fusil), Austrália e Nova Zelândia, através do Marketing de empresa de Fusil.
Para muitos o evento foi visto como o maior teste da resistência humana. O Raid Gauloises, hoje chamado Raid World Championship, passa por locações diferentes em todo o mundo anualmente e deixou um espaço no país de criação do esporte para a criação de outra corrida, o Southern Traverse. Realizado desde 1991, o Southern Traverse procura manter o verdadeiro espírito das corrida de aventura estabelecidos pelo Raid, mas em um período mais curto, entre 3 e 5 dias.
Apesar de ser bastante conhecido e ter um rápido crescimento na Europa, Austrália e Nova Zelândia, o esporte era praticamente desconhecido na América do Norte. Até o momento em que Mark Burnett, empresário e competidor de duas edições do Raid Gauloises, criou o Eco-Challenge e firmou parceria com o Discovery Channel para transmitir o evento em todo o mundo. A primeira corrida aconteceu em Utah em 1995 e conseguiu alcançar o mesmo status do Raid. Desde então o Eco-Challenge foi realizado na Colúmbia Britânica, Marrocos, Argentina, Malásia, Nova Zelândia e a última edição aconteceu em Fiji, em 2002. Desde então muitas corridas surgiram em todo o mundo, principalmente os eventos com 1 e 2 dias de duração.
Em 2001 foi criado o AR World Championship, com o objetivo de organizar o esporte no mundo e definir um campeão mundial do esporte. Ao mesmo tempo foi criado o AR World Series, com a escolha de provas ao redor do mundo que servem como seletivas para a grande final, realizada em um país diferente a cada ano.
No mesmo ano em que aconteceu a última edição do Eco-Challenge, foi realizado nos Estados Unidos a primeira edição do Primal Quest, oferecendo uma das maiores premiações das corridas de aventura internacionais (US$ 250.000,00) e atraindo equipes de todo o mundo. Após a quarta edição, realizada em 2006 em Utah (em 2005 não houve corrida), a organização divulgou que nos próximos anos a corrida passaria a ser itinerante e será realizada em um local diferente do mundo a cada ano, ocupando o espaço deixando pelo Eco-Challenge. Até essa edição todas as provas foram realizadas em solo norte-americano.
Existem muitos indícios na história humana pela procura do desafio final. E a cada objetivo alcançado, um evento novo e maior é organizado. Para alguns, a corrida de aventura representa o próximo passo pela procura ao desafio final. Quando as pessoas sentiram que a maratona estava se tornando “fácil”, o triatlon foi criado. Quando todos estavam ficando cansados do triatlon, foi criado o Ironman, o maior dos triatlons. Agora as pessoas passaram a completar dois Ironmans e ultramaratonas enquanto outras seguiram para as corridas de aventura. Mas as corridas de aventura é muito mais do que aumentar as distâncias e dificuldades físicas. Uma nova geração do esporte foi criado com a exigência de mais habilidade técnica, estratégia e planejamento.
De início, a corrida de aventura é uma oportunidade das pessoas se desafiarem. É uma chance de testar seus limites ou até mesmo redefinir seus limites. Há muito mais nas corridas de aventura do que estar em forma.
Qualquer um que queira testar seus limites pode participar de uma corrida de aventura. De fato, você não precisa terminar uma corrida para colher os louros, porque não são todos os percursos que são montados para que todos os participantes terminem. De 71 equipes que largaram no Eco-Challenge 1996 (Columbia Britânica), apenas 14 completaram a corrida e apenas 4 fizeram o percurso completo.
Existem diversas razões na qual as pessoas participam das corridas de aventura, mas a maioria delas estão relacionadas com a idéia do maior desafio da vida e conseguir vencê-la. O senso de recompensa destas pessoas é muito maior no final.